ようこそ マニュアル車の運転テクニックと車の運転入門 へ

ギアチェンジとは、歯車相互を噛み合わせたり外したりする操作です。
シャフトが回転していれば、一方のギアから他方のギアに対して動力を伝達しています。
1t(1,000kg)以上もの車体を高速で動かす力です。
噛み合いや離脱を軽く行うために、クラッチで負荷(車輪側)を切り離します。

かなり大胆な省略の仕方になってしまっていますが、原理を簡単に現しているだけ、と解釈して下さい。
ギア同士を同じ回転数にして、キチッと噛み合わせるのにシンクロが作用しています。

　(注)言葉の上で、言いやすいように「シンクロ」と言っていますが、正式には
　　　　　synchromesh（シンクロメッシュ）です。
　　　　　ちなみに、meshとは「網の目」以外に「複雑な機構」と言う意味があります。

シフトダウンするときに減速のショックを減らすためにクラッチをゆっくり戻していました。

そのこと自体は誤りでは有りませんが、いつまでもクラッチのつながる境目付近の状態が続けばクラッチ盤の磨耗が早くなりますので、気をつけた方が良いとは思います。
気持ち、早めにクラッチを戻してみて、変速ショックがどの程度になるかを確認するのも良いかと思います。
また、余り時間をかけてミートさせようとすれば、ダブルクラッチで煽ったエンジンの回転が落ちてしまい、ダブルクラッチの効果が無くなります。

上手にやるにはやっぱりダブルクラッチしかないのでしょうか。

マニュアル車の運転の基本は、ダブルクラッチに有ります。
車にも、人にも優しい運転方法です。
しかし、前述の「シンクロ」機構が付いていますので、難しいことをやらなくても運転そのものは出来てしまいます。
「自動車学校」では、「シンクロ」も「ダブルクラッチ」も「エンジンブレーキ」も、運転の基本だとは認めていません。(多分)
メカから、原理から説明する事になれば大変ですし、理解出来ない人を増やしてしまったり、操作で混乱すればかえって危険だからでは無いでしょうか。
車を次々に買い換える趣味の有る方は、面倒な事は考えなくても良いでしょう。
年間走行距離も短いのですが、私の様にブレーキパッドもクラッチディスクも全く交換しないで12年間乗り続けるスタイルもあります。
その代わり、足元のフロアマットには大きな穴が空いて、シャーシの塗装も見事に剥げてピカピカに輝いていますが。

結論としましては、ダブルクラッチを趣味として、あるいは楽しみとしてマスターされれば良いのでは無いかと考えます。
本当のところ、どうしてもやらなければならない性格の運転技術では有りません。
マニュアル車自体が、今では趣味やこだわりの世界の生き物だと思います。
(その様に申し上げれば、マニアの方からまた反論を呼びそうですね)
オートマの方が楽ですから。